Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Anti-Collision Quadcopter: Analisis Kestabilan Dinamik Akibat Pengaturan Nilai PID
Muhammad Ikhwan Abdurrahman (2018) | Tugas Akhir | -
Bagikan
Ringkasan
Pembuatan quadcopter yang memiliki kemampuan anti-collision dan dapat terbang dengan stabil dinamik dapat dibuat dengan menggunakan sensor pendeteksi jarak dan melakukan pengaturan pada flight controller. Dengan adanya kemampuan anti-collision, quadcopter akan menghindari suatu objek yang menghalangi laju dari quadcopter dimana objek tersebut dapat membuat quadcopter mengalami crash. Flight controller sendiri berfungsi sebagai alat pengendali gerak dari quadcopter seperti pitch, roll, dan yaw. Melalui software Mission Planner, nilai Konstanta PID yang terdapat pada flight controller di atur dan dilakukan uji terbang sehingga mendapatkan nilai yang dapat membuat quadcopter terbang stabil dinamik. Quadcopter yang dapat terbang stabil dinamik akan lebih mudah untuk dikendalikan dan tidak mudah terganggu oleh faktor lingkungan seperti angin. Pengaturan nilai Konstanta PID di analisis sehingga mendapatkan data yang dapat digunakan sebagai acuan dalam membuat quadcopter yang dapat terbang dengan stabil. Data yang di peroleh dari hasil uji terbang untuk Pitch Rate adalah P = 0,15 I = 0,1 D = 0,004 sedangkan untuk Roll Rate adalah P = 0,25 I = 0,1 D = 0,01. Data dari hasil pengujian dapat dilihat melalui software Mission Planner dengan cara mengunduh data log hasil uji terbang yang ada pada flight controller. Kata kunci: Quadcopter, PID, stabil dinamik.
Ringkasan Alternatif
Manufacture of quadcopter with the ability of anti-collision and able to fly dynamically stable can be done by using a range detecting sensors and doing some settings on the flight controller. With the installation of anti-collision system, quadcopter will be able avoid an obstacle on its pathway where that obstacle could cause the quadcopter to crash. Flight controller is used as a controller of quadcopter's movements like pitch, roll and yaw. Through mission planner software, the PID constant values in flight controller are set and the a flight test is done to get the PID values that make the quadcopter fly dynamically stable. A quadcopter that is able to fly dynamically stable will be easier to control and not easily disturbed by external factors like wind. The PID constant values setting is analyzed to get data that can be used as a reference in making a stable quadcopter. The obtained data from flight test for Pitch Rate are P = 0,15 I = 0,1 D = 0,004 and for Roll Rate are P = 0,25 I = 0,1 D = 0,01. The data from testing result can be seen on mission planner software by downloading flight testing results data log that is available in the flight controller. Keywords: UAV quadcopter, PID, Dynamic Stability.