Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Autonomous Tricopter : Rancang Bangun Tricopter dan Kaji Mekanisme Gerak Servo Tilted Tail Rotor pada Matra Direksional
Raffli Agung Priatna (2018) | Tugas Akhir | -
Bagikan
Ringkasan
Tugas akhir ini menjelaskan tentang perancangan tricopter bentuk simetris dengan sudut antar lengan sebesar 120⁰. Flight controller yang digunakan adalah APM 2.8. Tricopter memiliki 2 rotor pada bagian depan yang berputar saling berlawanan arah (clockwise dan counter-clockwise) dan 1 rotor pada bagian belakang yang berputar berlawanan arah jarum jam sehingga body tricopter memiliki kecenderungan untuk berputar ke arah kanan. Untuk mengimbangi momen ke arah kanan tersebut, maka rotor bagian belakang tricopter dirancang agar bisa dimiringkan sedikit ke kanan. Selain itu, perubahan pada sudut tertentu dari tail-rotor, juga digunakan untuk kendali yaw tricopter. Mekanisme kerja servo disematkan pada tail rotor sehingga tail rotor dapat dimiringkan pada sudut tertentu. Pengaturan sudut kemiringan tail rotor dilakukan dengan cara mengubah nilai konstanta ACRO pada software mission planner. Dengan menggunakan nilai konstanta ACRO = 5, sudut maksimum kemiringan servo adalah sebesar 28⁰ dimana respon gerak yaw tercepat pada pengujian dalam tugas akhir ini. Kata kunci: Tricopter, Yaw, Servo.
Ringkasan Alternatif
This final project explain about design and manufacture tricopter with a symmetrical 120⁰ shape. APM 2.8 was used as a flight controller on this tricopter. A tricopter has 2 rotors on front that rotates opposite directions to each other (clockwise and counter-clockwise) and 1 rotor on the aft that rotates counter-clockwise, so the body of the tricopter has a tendency to rotates to the right side. To compensate that torque, the tail-rotor was designed to lean at some angles. Beside that, the yaw motion of the tricopter was also caused by movement of tail-rotor. Servo mechanisms connected to the tail-rotor so that the tail-rotor can lean at some angles. Maximum angles on the tail-rotor can be adjusted by tuning the ACRO constanta on mission planner. By using the values of ACRO constanta = 5, the angles of tail-rotor was 28⁰ and the response of yaw motion was the fastest on this final project test. Keywords: Tricopter, Yaw, Servo.