Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Implementasi Algoritma Model Predictive Control Dengan Metode Pulse Width Modulation Sebagai Pengontrol Kecepatan Pada Roda Robot Mobil
Adi Setyo Nugroho (2011) | Skripsi | Teknik Informatika
Bagikan
Ringkasan
Algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional jika menemui jenisbr /
lintasan yang menanjak akan menghasilkan pergerakan yang tidak konstan.br /
Kecepatan pada saat lintasan datar akan berbeda dengan kecepatan pada jenisbr /
lintasan menanjak. Hal ini disebabkan belum adanya kontrol yang terdapat padabr /
algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.br /
Algoritma Model Predictive Control (MPC) adalah algoritma kontrol yangbr /
dapat mendukung sebuah proses dengan memberikan bantuan berupa perbaikanbr /
agar hasil yang didapat menghasilkan nilai mendekati dengan yang diinginkan.br /
Pulse Width Modulation (PWM) merupakan suatu cara mengontrol kecepatanbr /
secara digital yang digunakan pada motor penggerak. PWM akan mengatur rasiobr /
waktu pemberian tegangan kepada motor penggerak. Implementasi algoritmabr /
MPC akan diterapkan pada simulasi perangkat lunak pergerakan roda robot mobil.br /
PWM juga akan diterapkan pada perangkat lunak simulasi dengan melakukanbr /
perbaikan kecepatan pada pergerakan roda robot mobil. Simulasi merupakan suatubr /
proses peniruan baik menyerupai sesuatu yang nyata beserta keadaanbr /
sekelilingnya atau dapat mewakili sebagian.br /
Parameter yang akan dibandingkan yaitu : kecepatan, jarak tempuh, danbr /
waktu tempuh. Inputan sistem berupa lintasan dengan jenis lintasan datar danbr /
menanjak. Output sistem berupa waktu tempuh, kecepatan, dan jarak yang dapatbr /
ditempuh. Berdasarkan hasil pengujian pada simulasi, algoritma MPC dapatbr /
memperbaiki kecepatan pada kondisi lintasan yang berubah menanjak hinggabr /
batas elevasi maksimum 250 dan membutuhkan waktu yang relatif lebih sedikitbr /
dengan algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.
Ringkasan Alternatif
Algorithms conventional of wheeled robotic movement when they have anbr /
uphill path type will produce a movement that is not constant. Speeds at a flatbr /
trajectory will vary with the type of trajectory speed uphill. This is due to the lackbr /
of control algorithms contained in the movement of the conventional robot wheels.br /
Algorithm Model Predictive Control (MPC) is a control algorithm thatbr /
can support a process by providing assistance in the form of improvements to thebr /
results obtained with a yield close to the desired value. Pulse Width Modulationbr /
(PWM) is a way to digitally control the speed used on the motor. PWM willbr /
regulate the timing of the ratio of voltage to the motor. Implementation of thebr /
MPC algorithm will be applied to simulation software robot car wheel movement.br /
PWM also be applied to the simulation software by improving speed of wheels onbr /
the movement of a robot car. Simulation is a good imitation process resembles thebr /
real thing and its surroundings, or may represent in part.br /
Parameters to be compared, namely: speed, mileage, and travel time.br /
Input system with the kind of trajectory is flat and uphill path. System output inbr /
the form of travel time, speed, and distance that can be taken. Based on the resultsbr /
of testing on the simulation, the MPC algorithm can improve the speed on thebr /
track conditions changed rising to the limit of a maximum elevation by 250 andbr /
takes relatively little with the conventional movement of wheeled roboticbr /
algorithms.