Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Kendali Kecepatan Motor DC dengan Optimal Control LQR (Linear Quadratic Regulator)
Khanidya Khairunissa Saroso (2018) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Sistem kendali dapat dianggap bagus apabila menghasilkan respon dengan nilai settling time dan rise time yang rendah. Namun akan lebih bagus lagi apabila sistem tersebut juga menggunakan energi yang rendah, sehingga dikatakan sistem yang optimal. Dalam Tugas Akhir ini, penulis akan melakukan perancangan dan realisasi kendali kecepatan motor dc dengan kontrol optimal dengan tujuan, nilai indeks kerja; settling time; dan nilai rise time yang paling rendah dengan nilai J-Function yang paling rendah pula. Tipe dari metode kontrol optimal yang akan digunakan yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR). Dimana untuk pengendalian kecepatan motor dc, optimasi dilakukan dengan mengatur nilai matriks Q dan R yang mana nantinya dapat mengubah nilai K. Motor dc yang akan dikendalikan harus dimodelkan terlebih dahulu dalam domain laplace orde 2 lalu diubah ke domain state space sehingga dapat dimasukkan ke dalam perhitungan metode LQR. Proses pengendalian (simulasi respon dan implementasi hasil perhitungan LQR) dilakukan menggunakan Simulink Matlab yang dihubungkan dengan Arduino Uno. Pada akhir penelitian, didapatkan nilai matriks Q yang terbaik yaitu 1 dan nilai matriks R yang terbaik yaitu 1,2. Kata Kunci: Linear Quadratic Regulator, J-Function, laplace, state space, Matlab, Simulink, Arduino Uno.
Ringkasan Alternatif
A control system can be considered good if it obtains a response with low settling time and rise time. But it would be better if the system also needs low energy to make it an optimal system. In this Final Project, the writer will do the design and realization of motor dc motor speed using optimal control with purposes, the lowest value of settling time; rise time value; and J-Function. The type of optimal control method used is Linear Quadratic Regulator (LQR). Where to control the speed of dc motor, the optimization is done by adjusting the value of matrix Q and R which also can change the value of K. The motor dc that will be controlled must be modeled first in the domain of laplace second order and then converted to domain state space so it can be entered into the calculation of LQR method. The Control process (simulation of response and implementation of LQR calculation result) is done by using Simulink Matlab which is connected with Arduino Uno. The final result of this project is Q = 1 and R = 1,2 for the most optimal response. Keywords: Linear Quadratic Regulator, J-Function, laplace, state space, Matlab, Simulink, Arduino Uno.