Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Modul Praktikum Lengan Robot Braccio 5 DOF dengan Persamaan Denavit-Hartenberg
Rina Nurlatifah (2021) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Kecanggihan teknologi robot kini telah berkembang semakin pesat, maka pada program studi diploma empat elektronika POLBAN diadakan matakuliah robotika. Tugas akhir ini merupakan bagian dari pengembangan materi praktikum matakuliah robotika di Prodi Teknik Elektronika. Pada tugas akhir ini, akan dilakukan perancangan algoritma kinematika 5 DOF dengan metode Denavit-Hartenberg pada lengan robot Braccio. Persamaan forward kinematics dan inverse kinematics dengan Denavit-Hartenberg dapat direalisasikan pada Lengan Robot Braccio dengan program mikrokontroler. Hasil pengujian pada forward kinematics rata-rata error Px sebesar 1,973333 cm; rata-rata error Py sebesar 2,843333 cm; dan rata-rata error Pz sebesar 2,2 cm. Pengujian pada inverse kinematics dilakukan dengan memasukkan matriks transformasi homogen yang dihasilkan pada pengujian forward kinematics. Kata kunci: Forward kinematics, Inverse kinematics, Denavit-Hartenberg, lengan robot Braccio, DOF.
Ringkasan Alternatif
The sophistication of robot technology has now grown rapidly, so the Diploma four Electronic Engineering study program in POLBAN is held a robotics course. This final project is part of the development of robotics subject practice materials in the Electronic Engineering Study Program. In this final project, the kinematics 5 DOF algorithm will be designed using the Denavit-Hartenberg method on the Braccio robot arm. With this method, it is expected that the Endpoint of the robot can be as desired. The Forward kinematics and inverse kinematics equations with Denavit-Hartenberg can be realized on the Braccio Robot Arm with the microcontroller program. The test results on forward kinematics with an average error of Px is 1,973333 cm; the average error of Py is 2,843333 cm; and the average error of Pz is 2,2 cm. Testing on inverse kinematics is carried out by inserting the resulting homogeneous transformation matrix in forward kinematics testing. Keywords: Forward kinematics, Inverse kinematics, Denavit-Hartenberg, Braccio robot arm, DOF.