Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Navigasi Robot Berbasis Image Processing
Arya Rimantika NIM. (2018) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Dalam penelitian ini memaparkan tentang navigasi robot menggunakan pendeteksian image processing. Image processing atau pengolahan citra dimana pendeteksian denah atau rute nya dilakukan di program Matlab R2015a . Image processing ini menggunakan metode morphology dimana objek tersebut ditresholding kemudian dihaluskan citranya dan ditambahkan pengisian filling .Kemudian setelah denah terdeteksi robot akan melakukan pengrutean.Eksekusi manuever dilakukan miktrokontroller yang tertanam di Arduino Uno untuk mengaktifkan motor DC .Robot dapat mendeteksi rute dan langsung menuju denah yang sudah di tentukan .Robot dapat bergerak menuju denah yang sudah di tentukan yang sebelumnya pembuatan rute telah diproses oleh image processing dimana eksekusi manuever robot ialah maju,kanan dan kiri..Kelebihan robot ini ialah dapat bermanuver tanpa adanya lintasan karena lintasan sudah tertanam di pemograman matlab dengan gambar denah yang diolah citranya maka nantinya akan terbuat rute untuk robot.Pembuatan rute denah sendiri ini dibuat sepersisi mungkin dengan jarak aslinya agar saat robot bergerak nantinya akan menuju denah yang sudah ditentukan.Untuk metode yang digunakan di robot navigasi ini ialah metode pengenalan garis dimana pengolahan citra akan merubah warna dasar menjadi greyscale lalu merubah nya kembali menjadi line detection.Pada proses pengujian nya pun robot navigasi ini belum bisamemindai menggunakan kamera tetapi gambar langsung disimpan pada notebook dikarenakan kamera belum bisa mengambil gambar karena resolusinya yang kurang baik.di sisi lain kamera belum bisa mengambil gambar tetapi program matlab sudah bisa mendeteksi rute dan menampilkan jarak yang akan di tempuh oleh robot navigasi.Navigasi robot berbasis image processing sudah dapat mendeteksi setiap denah mulai dari denah 1 sampai denah 4 dengan tingkat kepresisian antara jarak sebenarnya dengan jarak pada denah sekitar 90%. Navigasi robot berbasis image processing dapat membawa barang sekitar 1 kg dengan nilai pwm idealnya antara 60% sampai 70% karna di nilai itu robot dapat stabil bergerak membawa barang. Navigasi robot berbasis image processing sudah bisa bergerak menuju denah yang di tentukan antara denah 1 sampai denah 4 dengan tingkat kepresisian samapi 70%.
Ringkasan Alternatif
In this research describes the navigation robot using image processing detection. Image processing or image processing where the detection of the plan or route is done in Matlab R2015a program. This image processing using morphology method where the object is thresholding then smoothed the image and added filling. Then after the plan detected the robot will perform.Manuever done microcontroller embedded in Arduino Uno to activate the DC motor. The robot can detect the route and go directly to the designated floor plan. The robot can maneuver to a predetermined plan that previously made the route has been processed by image processing where the robot manuever execution is forward, right and left. The advantages of this robot is to maneuver without the path because the trajectory is embedded in the programming matlab with the image plan is processed image then it will be made route for robot. Making the route of this own floor plan made sepersisi possible with the original distance so that when the robot moves will be going to the designated floor plan. For the method used in this navigation robot is a line recognition method where the image processing will change the base color into greyscale then turn it back into line detection.on test process even this robot navigation can not scan using the camera but the image directly stored on the notebook because the camera has not can take pictures because of poor resolutions. on the other hand the camera can not take pictures but matlab program can detect the route and display the distance to be in by the robot navigation. Navigation based on image processing has been able to detect every floor plan from plan 1 to floor 4 with the level of precision between the actual distance and the distance on the floor about 90%. Navigation robot based on image processing can carry goods about 1 kg with an ideal pwm value between 60% to 70% because in that value the robot can stable move carrying the goods. Navigation robot based on image processing can already move towards the plan that is specified between the plan 1 to 4 plan with the level of precision to 70%.