Berdasarkan data peniitian pada tahun 2017, terdapat 98.414 kasus kecelakaan di Indonesia. Salah satu penyebab utamanya adalah kelalaian pengemudi. Maka dari itu, diperlukan kendaraan yang memiliki sistem Active Steering Assistance. Pada tugas akhir ini, dibuat sebuah purwarupa kendaraan mobil yang dapat berjalan secara otonom pada jalur datar, menanjak, dan menurun. Untuk mendeteksi keadaan jalur digunakan CMUcam5 Pixy Camera yang akan bergerak secara vertikal mengikuti keadaan jalur. Alat ini juga memiliki dua rentang kecepatan, yaitu lambat dan cepat yang diatur secara otomatis saat jalur menanjak dan menurun menggunakan metode logika fuzzy. Hasil dari tugas akhir ini, yaitu purwarupa mobile robot yang dapat mendeteksi jalur datar, menanjak, dan menurun, serta dapat berada pada lintasan. Hal ini merupakan pengembangan dari tugas akhir sebelumnya berupa mobile robot yang hanya dapat berjalan pada medan jalur datar. Kata Kunci: Active steering assistance, CMUcam5 Pixy, Logika Fuzzy, jalan menanjak, jalan menurun.

Based on research data in 2017, there are 98,414 cases of accidents in Indonesia. One of the main causes is driver negligence, therefore it is necessary to have a vehicle with Active Steering Assistance system. In this final project, a car prototype is developed and made to run autonomously on flat, uphill, downhill paths. It is equipped with CMUcam5 Pixy Camera to detect path conditions then the camera will move vertically following path conditions. It also has two speed ranges (slow and fast) which are set automatically depends on path condition using fuzzy logic method. The results of this final project is a prototype of mobile robot that can detect flat, uphill, and downhill paths, while keep being on track. This is a development of the previous mobile robot final project that can only run on a flat path field. Keywords: Active steering assistance, CMUcam5 Pixy, Fuzzy logic, uphill road, downhill road.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-hanninovit-10044