Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Pemodelan dan Simulasi Dinamika Gerak Quadcopter Menggunakan Pengendali PID dengan Software MATLAB
Eka Madyati (2020) | Tugas Akhir | -
Bagikan
Ringkasan
Quadcopter merupakan salah satu UAV kategori multirotor, yang mampu take off dan landing secara vertikal. Kemampuan quadcopter untuk terbang dan take off secara vertikal dan mampu terbang melayang di udara perlu ditunjang dengan kestabilan yang baik. Penggunaan pengendali PID (Proporsional, Integral, Derivatif) yang diintegrasikan pada quadcopter merupakan suatu sistem kendali yang mampu mengatasi masalah quadcopter yang cenderung tidak stabil. Agar quadcopter mampu terbang stabil maka di perlukan pengaturan konstanta PID yang sesuai. Dalam menentukan parameter PID yang tepat menggunakan MATLAB dengan dilakukannya pemodelan dan simulasi. Dalam memodelkan wahana quadcopter,digunakan persamaan dinamika gerak quadcopter. Persaaman ini digambarkan dalam bentuk persamaan state space yang kemudian digabungkan dengan pengendali PID. Penggunaan simulasi ini sangat diperlukan untuk mengurangi resiko kerusakan pada quadcopter. Dari simulasi di dapatkan bahwa quadcopter yang tidak diberi pengendali PID tidak stabil dan sulit dikendalikan. Setelah dilakukan tuning untuk mendapatkan respon quadcopter yang sesuai didapatkan konstanta PID rolling Kp = 0.001 Ki = 0 Kd = 10. PID pitching Kp = 0.001 Ki = 0 dan Kd = 10. PID yawing Kp = 0.01 Ki = 0 dan Kd = 10. Respon quadcopter setelah diberi pengendali dilihat bahwa quadcopter lebih stabil dan mudah dikendalikan.
Ringkasan Alternatif
Quadcopter is one of the multirotor category UAVs, which are capable of take off and landing vertically. The ability of quadcopter to fly and take off vertically and be able to hover needs to be supported by good stability. The use of PID controls (Proportional, Integral, Derivative) integrated into a quadcopter is a control system that is able to overcome quadcopter problems that tend to be unstable. In order for the quadcopter to be able to fly stable, the appropriate PID constant settings are needed. In determining the right PID parameters, use MATLAB software by doing modeling and simulation. In modeling a quadcopter vehicle, dynamics of quadcopter motion is used. This equation is described in the form of state space equations which are then combined with PID controllers. The use of this simulation is very necessary to reduce the risk of damage to the quadcopter. From the simulation, it was found that the quadcopter that was not given a PID controller was unstable and difficult to control. After tuning to get the appropriate quadcopter response, the PID rolling constant Kp = 0.001 Ki = 0 Kd = 10. PID pitching constant Kp = 0.001 Ki = 0 and Kd = 10. PID yawing constant Kp = 0.01 Ki = 0 and Kd = 10. Response the quadcopter after being given control is seen that the quadcopter is more stable and easily controlled.