Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Pengendali Ball On Plate Dengan Visual Servoing Control Dan Filter Kalman
Kamila Farhaniah (2018) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Sistem kendali dengan kontrol visual merupakan salah satu bidang kendali yang cukup kompleks. Kontrol visual salah satunya dapat dijadikan sebagai pengendali servo, disebut dengan visual servoing control. Pembuatan Visual Servoing Control dengan Filter Kalman pada Ball on Plate ini bertujuan untuk mengembangkan penelitian sebelumnya, mengondisikan posisi bola agar selalu berada di atas plat, serta menjadikan sistem kontrol visual yang stand alone. Metode yang digunakan dalam membangun sistem ini adalah dengan Visual Servoing Control melalui kendali PID digital, dan juga Filter Kalman. Visual Servoing Control ini dibangun menggunakan modul mini komputer RaspberryPi dan library OpenCV, modul mikrokontroler Arduino Uno, serta dua buah servo yang bekerja sebagai aktuator untuk menggerakkan plat secara horizontal maupun vertikal, sehingga bola akan dikondisikan agar selalu berada di atas plat. Dilengkapi dengan Filter Kalman, gangguan yang terjadi pada proses pengolahan citra dapat diminimalisir sehingga memperkecil tingkat error pada pengenalan warna objek yang akan terjadi. Pengambilan citra diambil dengan ukuran 320x240 pixel. Berdasarkan hasil pengujian, warna merah pada objek bola pingpong berhasil dan dapat dikenali dengan nilai hue: 2-10; saturation: 143-255; dan value: 73-255. Sistem memliki karakteristik overshoot 6,27%, rise time 0,12 detik, settling time 3,6 detik dan error steady state 0,8% untuk sumbu x, dan overshoot 0,32%, rise time 0,12 detik, settling time 2,2 detik dan error steady state 0,6% untuk sumbu y. Berdasarkan karakteristik tersebut, dapat diartikan bahwa bola mampu diposisikan untuk selalu berada di atas plat dengan stabil, cepat dan tepat. Kata Kunci: Visual Servoing Control, Filter Kalman, RaspberryPi, OpenCV, Hue-Saturation-Value.
Ringkasan Alternatif
The control system with visual control is one of the most complex areas of control. Visual control can be used as a servo controller, called visual servoing control. Making Visual Servoing Control with Kalman Filter on Ball on Plate aims to develop previous research, to position the ball to always be on the plate, as well as to create a standalone visual control system. The methods used in building this system are Visual Servoing Control via digital PID control, and also Kalman Filter. Visual Servoing Control is built using mini computer RaspberryPi module and OpenCV library, Arduino Uno microcontroller module, and two servo actuators to move the plate horizontally and vertically, so the ball will be conditioned to always be on the plate. Equipped with Kalman Filter, the disturbance that occurs in the image processing can be minimized so will be minimize the error rate on the object color recognition that will happen. Image retrieval taken with a size of 320x240 pixels. Based on the test results, the red color on the pingpong ball object is successful and can be recognized by the value of hue: 2-10; saturation: 143-255; and value: 73-255. The system characteristics 6.27% overshoot, 0.12 second rise time, 3.6 seconds settling time and 0.8% steady state error for x axis, and 0.32% overshoot, 0.12 second rise time, 2.2 seconds settling time and 0.6% steady state error for y axis. Based on these characteristics, can be interpreted that the ball is positioned to always be on the plate with a stable, fast and precise. Keywords: Visual Servoing Control, Kalman Filter, RaspberryPi, OpenCV, Hue-Saturation-Value.