Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Pengendalian Pola Lintasan Pada Ball On Plate Menggunakan Kamera dan Filter Kalman
Deni Ramdani (2021) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Perkembangan sistem kendali mengalami banyak kemajuan, dimulai dari kontrol konvensional hingga kontrol modern, sama halnya seperti Kontrol visual. Kontrol visual merupakan sebuah sistem yang dapat mengendalikan dan memanipulasi keadaan berdasarkan visual dari sebuah kamera. Tugas akhir Pengendalian Pola Lintasan pada Ball on Plate ini bertujuan mengembangkan penelitian sebelumnya dimana sistem hanya mampu menyeimbangkan bola ditengah papan, sebagai pembaharuan sistem dapat mengendalikan bola diatas papan berdsarkan input lintasan yang diberikan. Metode yang digunakan pada tugas akhir ini menggunakan kamera sebagai feedback untuk kendali PID, serta Filter Kalman. Sistem ini menggunakan modul RaspberryPi dan algoritma OpenCV sebagai pengolah citra, modul Arduino Uno sebagai pengolah data, dua buah servo untuk menggerakan papan pada sumbu x dan sumbu y serta kamera webcam digunakan sebagai pendeteksi objek bola berwarna merah diatas papan. Sistem dapat membuat pola lintasan kotak dan segitiga, dengan pendeteksian objek yang dapat mengenali warna merah bola bernilai hue:0-11, saturation:194-255, value:54-185, Filter Kalman dapat bekerja dengan baik, parameter yang digunakan yaitu Q_frame = 0.001, Q_rate =0.003, R = 0.001, parameter kendali untuk sumbu x Kp = 0.53; Ti= 1.1; Td=0.7 memiliki karakteristik overshoot 6.6%, risetime 0.25s, settling time 1.01 s, dan error steady state 0%. Untuk respon sumbu y Kp = 0.58; Ti=1.4; Td =0.6 memiliki karakteristik overshoot 6.59%, risetime 0.16s, settling time 0.49 s, dan error steady state 0%. Dari karakteritik tersebut bola dapat mencapai setpoint dengan rata-rata waktu 25.21 detik Kata Kunci: Pengendalian lintasan, RaspberryPi, Webcam, Filter Kalman. PID.
Ringkasan Alternatif
The development of control systems has made many advances from conventional control to modern control, this include in the visual control system. Visual control system can control and manipulate conditions based on the visuals sensor. Visual control system will be applied to the research of pattern control in ball on plate. Previous research focused on controlling the position of the ball at the center of the board. This final project makes improvements that can control the position of the ball according to the track pattern input. This final project uses a camera as feedback and Kalman Filter input. This system uses the RaspberryPi and OpenCV algorithm for image processing, the Arduino Uno as a data processor, two servos to move the board on the x and y axis, and camera to detect red ball objects on the board. The system make trajectory pattern of square and triangle, object detection recognize red ball with a hue value: 0-11, saturation: 194-255, value: 54-185, Kalman filters work properly, the parameters used are Q_frame = 0.001, Q_rate = 0.003, R = 0.001, control parameters for the x-axis Kp = 0.53; Ti = 1.1; Td = 0.7 and have overshoot 6.6%, rise time 0.25s, settling time 1.01 s, steady-state error 0%. While the y-axis response Kp = 0.58; Ti = 1.4; Td = 0.6 and have overshoot 6.59%, rise time 0.16s, settling time 0.49s, and steady-state error 0%. From these characteristics, the ball can reach the setpoint with an average time of 25.21 seconds. Keywords: Track control, RaspberryPi, Webcam, Kalman filter. PID.