Beberapa penelitian telah mempelajari efisiensi algoritma kontrol yang berbeda untuk kendali robot dua roda, seperti Proportional, Integral dan Derivatif (PID) , kendali dengan Linear Quadratic Regulator (LQR) , Linear Quadratic Gaussian (LQG). Namun, masih ada masalah salah satunnya respon sistem yang tidak dapat tahan terhadap gangguan dari luar dan ketidakpastian dinamika. Untuk itu Model Reference Adaptif Control (MRAC) digunakan untuk merancang pengontrol adaptif yang bekerja berdasarkan prinsip menyesuaikan kontroler parameter sehingga output yang sebenarnya melacak keluaran dari reference model yang memiliki input referensi yang sama. Pendekatan matematika seperti teori Lyapunov dapat digunakan untuk mengembangkan adjusting mechanism. Robot dua roda yang telah dibuat akan dicari persamaan dalam bentuk model state space didapat dari perhitungan matematis. Pemodelan robot dua roda umumnya diambil berdasarkan sebuah sistem inverted pendulum dengan analisis berdasarkan gaya yang bekerja padanya. Pendeteksian kemiringan pada robot dua roda didapat dari pembacaan sensor MPU6050 dengan menggunakan filter Kalman. Reference Model yang digunakan pada robot dua roda berdasarkan spesifikasi yang dibutuhkan yaitu reference model dengan ζ = 0.59 dengan rise time = 0.27 detik dan settling time = 0.875 detik. Nilai adaptation gain yang digunakan adalah γ1 = 1, γ2 =0.005 dan γ3 = 0.001 dengan waktu 7.55 detik untuk mencapai kembali setpoint saat diberi gangguan dengan kemiringan gannguan 8˚. Kata Kunci: Kendali, MRAC, Robot dua roda.

Several studies have studied different control algorithms for two-wheeled robot control, such as Proportional, Integral, and Derivative (PID), Control with Linear Quadratic Regulator (LQR), Linear Quadratic Gaussian (LQG). However, there are still problems, one of which is the system response, which cannot withstand external disturbances and dynamic uncertainties. For this reason, Model Reference Adaptive Control (MRAC) is used to design an adaptive controller that works on the principle of adjusting parameters, so that the actual output from the reference model has same as reference input. Mathematical approaches like Lyapunov's theory can use to develop adjustment mechanisms. The two-wheeled robot that has been creating will look for equations in the form of a state-space model obtained from mathematical calculations. Two-wheeled robot modeling is generally taken based on an inverted pendulum system with analysis based on the force acting on it. The tilt detection on the two-wheeled robot is obtained from the MPU6050 reading sensor using a Kalman filter. The reference model used in two-wheeled robots is based on the required specifications, namely the reference model with ζ = 0.59 with rise time = 0.27 seconds and settling time = 0.875 seconds. Besides that, the value of adaptation gain used is γ1 = 1, γ2 = 0.005, and γ3 = 0.001 with 7.55 seconds to reach the setpoint again when given a disturbance with a slope of 8˚. Keywords: Control, MRAC, Two-wheel robot.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-rudisalam1-13238