Kegiatan inspeksi pada pipa merupakan kegiatan yang sangat penting pada perwatan pipa. Perawatan ini dilakukan khususnya pada permukaan dalam pipa yang sangat sulit untuk dilakukan dan dijangkau oleh manusia. Robot Inspeksi Pipa dibuat untuk membantu manusia dalam melakukan inspeksi permukaan dalam pipa dan dapat mengurangi resiko kecelakaan yang dapat terjadi. Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang pengembangan sistem instrumentasi yang telah dibuat pada Tugas Akhir sebelumnya. Robot ini dirancang dengan sistem instumentasi menggunakan nodeMCU ESP8266 sebagai mikrokontrolernya dengan dilengkapi kamera, sensor rotary encoder KY-040 yang berfungsi untuk menentukan posisi robot, sensor suhu DS18B20 yang berfungsi untuk mengukur suhu di dalam pipa, dan tiga buah sensor ultrasonik US-100 terpasang pada badan robot yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi anomali pada permukaan di dalam pipa. Hasil inspeksi dari sensor-sensor tersebut berupa nilai suhu -2℃ sampai 85℃, kondisi anomali minimal 1 mm pada permukaan dalam pipa, dan posisi robot dari titik awal (cm). Dari hasil pengujian tingkat akurasi dari masing-masing alat ukur pada pengukuran posisi robot menggunakan sensor rotary encoder KY-040, pengukuran suhu menggunakan sensor suhu DS18B20, dan pendeteksian kondisi anomali pada permukaan di dalam pipa menggunakan tiga buah sensor ultrasonik US-100, diperoleh nilai tingkat akurasi secara beruntun sebesar 93,91%; 95,21%; 89,20%; 95,69% dan 95,45%. Penerapan teknologi Internet of Thing pada sistem instrumentasi Robot ini memiliki waktu tunda selama 15 detik dengan media komunikasi wireless sebagai media transmisi yang dapat diintegrasikan dengan jaringan web dan iOS Android.

Inspection of pipe is very important activity in pipe maintenance. This treatment is carried out, especially on the surface of the pipe that difficult to do and reach by human. The Pipe Inspection Robot is made to help human to conduct surface inspections in pipe, and it could reduce the risk of the accident that will be occurred. The Final Project is to design the development of an instrumentation system that has been made in the previous Final Project. This robot assembled with the instrumentation system by using nodeMCU ESP8266 as the microcontroller with equipped by camera, rotary encoder KY-040 to determine the position of the robot, DS18B20 temperature sensor to measurement the temperature in the pipes, and three ultrasonic US-100 sensors are installed on the robot body. They have the function to detect the anomaly conditions on the surface in the pipes. The inspection results from these sensors are in the form of temperature values from -2℃ until 85℃, defect of at least 1 mm on the inner surface of the pipe, and position of the robot from the starting point (cm). From the experiment result on the accuracy level of position measurement by using rotary encoder KY-040, temperature measurement by using DS18B20 temperature sensor, and detection of anomaly conditions on the surface in pipe by using three ultrasonic US-100 sensors are 93.91%, 95.21%, 89.20%, 95.69% and 95.45% respectively. The implementation of Internet of Thing technology on the instrumentation system has a delay of 15 seconds with wireless communication media as a transmission media that can be integrated with the web and iOS Android.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-rifqifadhl-12347