Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Perancangan Sistem Kendali Dan Algoritma Mobile Robot Untuk Studi Kasus Maze Solving
Hilman Jaka Kuncara (2011) | Skripsi | Teknik Komputer , Sistem Komputer , Teknik Komputer , Teknik Komputer , Teknik Komputer , Sistem Komputer , Sistem Komputer , Sistem Komputer
Bagikan
Ringkasan
Perkembangan teknologi mobile robot telah berkembang pesat, terutamabr /
pada bidang kecerdasan buatan robot yang digunakan untuk menyelesaikan suatubr /
maze. Pada bidang robotika ada dua jenis maze yang umum digunakan, yaitu wallbr /
maze dan line maze. Wall maze pada umumnya dikenal dengan istilah labirin,br /
yakni suatu jaringan jalan yang terbentuk atas lorong-lorong dengan dinding tanpabr /
atap. Pada line maze, jaringan jalan yang terbentuk dibuat dengan menggunakanbr /
garis. Jika garis berwarna putih maka background berwarna hitam ataubr /
sebaliknya. Permasalahan yang timbul pada line maze adalah cara untukbr /
mendapatkan jalur terpendek dari line maze.br /
Pada tugas akhir ini, permasalahan pada line maze diselesaikan denganbr /
memanfaatkan algoritma depth first search yang terdapat pada ilmu kecerdasanbr /
buatan. Proses pencarian depth-First Search dilakukan ke node - node yangbr /
selevel. Pencarian dimulai dari node akar ke level yang lebih tinggi.br /
Proses ini diulangi terus hingga ditemukannya solusi.br /
Pergerakan robot terdiri dari dua mode, yaitu mode search dan modebr /
return. Pada mode search, robot melakukan perjalanan dari posisi start menujubr /
finish dengan aturan bahwa robot akan mengutamakan belok kiri bila menjumpaibr /
persimpangan. Kode-kode unik dibangkitkan setiap robot berjumpa denganbr /
persimpangan. Pada mode return, robot sudah berjalan dari start menuju finishbr /
dengan jalur tependeknya. Jalur terpendek diperoleh dari kode-kode unik yangbr /
telah dikonversi. Berdasarkan percobaan program konversi yang telahbr /
dilakukan, maka dibutuhkan formulasi yang handal agar diperoleh hasil yangbr /
diinginkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, diperoleh tingkat keberhasilan 70br /
%. Kesalahan ini disebabkan kondisi baterai yang semakin melemah dan sistembr /
kendali robot yang kurang baik.
Ringkasan Alternatif
The development of mobile robot technology has been growing rapidly,br /
especially in artificial intelligent robot which is used to accomplish a maze. Inbr /
robotics area there is two kinds of maze that commonly used, there are wall mazebr /
and lines maze. Commonly wall maze known as labyrinth terms that means a waybr /
web which is built in tunnel with wall without a roof. In line maze a way web thatbr /
shaped made which is using line. If the lines is white colored so that thebr /
background is black colored or reversed. The problem appears in line maze thatbr /
is the way for getting a shorten way from the line maze.br /
In this final paper, the problem in line maze has been finished with usingbr /
depth first search algorithm which is available in artificial intelligent field. Thebr /
searching process of depth-first search it is done to one level node. The searchingbr /
begins from root node to higher level. This process is repeated continue until findbr /
the solution.br /
The robot moving arranged from dual mode, there are search mode andbr /
return mode. In search mode, the robot is doing a journey from the start to finishbr /
position with the rule that the robot will use mainly turned left if it is facing abr /
crossing way. In return mode, the robot have moved from the start to finish withbr /
his shorten way. The shorten way is reached from the unique codes that have beenbr /
converted. Refer to conversion trial program that have been done in whole systembr /
testing, is reached 70% well done. The failure caused of the battery condition thatbr /
is getting weak and the robot control systems are not done well.