Kegiatan inspeksi permukaan bagian dalam pipa merupakan kegiatan yang sulit dilakukan oleh manusia, apalagi jika instalasi pipa berada di area yang berbahaya dan sulit dijangkau. Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang pengembangan sistem kendali yang telah dirancang pada Tugas Akhir sebelumnya. Sistem ini menggunakan protokol IEEE 802.11 untuk komunikasi fisik dan protokol TCP/IP untuk komunikasi logika, menggunakan board Wemos D1 R2 sebagai kontroler untuk robot yang mengendalikan Motor DC sebagai penggerak roda robot dan Servo sebagai penggerak lengan robot. Pada Tugas Akhir ini juga dirancang aplikasi Human Machine Interface berbasis web sebagai penghubung antara user dengan robot yang menyediakan panel untuk mengendalikan robot. Sistem ini dapat membuat gerakan maju dan mundur pada robot berbentuk silinder dengan dimensi panjang 176mm dan diameter 77mm dengan kecepatan motor 125rpm dan menggerakan lengan robot 90º yang bertujuan untuk memeriksa kondisi di dalam pipa secara visual menggunakan kamera serta sensor ultrasonik untuk mendeteksi cacat pada permukan bagian dalam pipa. Dari hasil pengujian sistem ini mampu mengendalikan robot dari jarak maksimal 144m secara nirkabel dengan kuat sinyal -92dBm dan kecepatan transfer data sebesar 732KB/s.

Inspection activity at the inner surface of a pipeline is a very difficult activity to do by a human, especially if the installation of pipelines located in the area which dangerous and hard to reach. This project aimed to design the development of control systems that was conducted on the previous project. This system is using IEEE 802.11 protocol to create physical communication and TCP/IP protocol to create logical communication, board Wemos D1 R2 is used in this system as a controller for the robot to control DC Motor as a drive for robot’s wheel and Servo as a drive for robot's arm. This project also designs the web-based Human Machine Interface as a liaison between user and robot which provides a panel to control the robot. This system can drive forward and reverse a cylindrical robot with dimension 176mm in length and 77mm in diameter with 125rpm speed of motor and rotate the robot arm for 90 degree that aims to visually inspect conditions at the inner of a pipe by using a camera and an ultrasonic sensor to detecting defects at the inner surface of a pipe. From the test result, this system can control the robot from 144 meters maximum distance by wireless with -92dBm signal strength and 732KB/s data speed transfer.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-maulanayog-12343