Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Perbandingan Metode Gerakan Quadruped Gait Metachronal Wave dan Non-Metachronal Wave terhadap Akurasi Perpindahan Posisi Robot pada Robot Hexapod
Irham Yusra Muhammad (2017) | Skripsi | Teknik Informatika , Teknik Komputer
Bagikan
Ringkasan
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) diselenggarakan rutin setiap tahun. Dari tahun ke tahun persaingan antar kompetitor semakin ketat pada kontes ini. Pada KRPAI divisi berkaki, ketatnya persaingan diukur dari semakin meningkatnya kehandalan navigasi robot untuk memadamkan api. Gerak kaki robot merupakan salah satu faktor utama kehandalan navigasi robot, semakin efisien gerak kaki robot maka navigasi robot semakin handal. Pada kompetisi terdapat beberapa macam pola gerak robot yang sering digunakan seperti tripod gait dan one by one gait pada robot hexapod. Untuk itu perlu dicari pendekatan gerak robot yang kecepatan perpindahannya mendekati tripod gait dengan kestabilan gerakan robot mendekati one by one gait yaitu dengan menerapkan gerak quadruped gait. Pada penelitian ini berkaitan dengan penerapan gerak quadruped gait pada robot hexapod dengan dua jenis gerak, yaitu metachronal dan non-methacronal wave. Metode gerak tersebut dapat diukur dengan melihat akurasi perpindahan posisi robot dari besarnya nilai error perpindahan posisi robot yang terjadi dari masing-masing metode gerak. Hasil yang diharapkan dari penelitian ini adalah diketahuinya gerak robot quadruped gait dengan akurasi perpindahan posisi robot terbaik. Hasil eksperimen menunjukan bahwa gerak quadruped gait dengan non-metachronal wave memiliki error perpindahan posisi yang lebih kecil dibandingkan gerak quadruped gait dengan metachronal wave. Berdasarkan hasil eksperimen tersebut, maka metode gerak quadruped gait dengan non-metachronal wave memiliki akurasi perpindahan posisi terbaik dan dapat dijadikan alternatif solusi gerak untuk robot pemadam api hexapod.
Ringkasan Alternatif
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) was held yearly. For every years the competition becomes more intense among competitors in this contest. In KRPAI legged division, competition is measured by the increasing reliability of navigation robot to extinguish the fire. Robot footworks is one of the main factors reliability of robot navigation, more efficient the robot footworks, the navigation more reliable. In competition, there are several kinds of robot movement patterns that are often used such as a tripod gait and one by one gait on hexapod robot. For it is necessary to find the approach robot movement displacement speeds approaching tripod gait with the stability of the robots movement approached one by one gait that is by applying the movement of quadrupeds gait. In this reasearch related with the application of movement of quadrupeds gait on a hexapod robot with two types of movement: metachronal and non-methacronal wave. That methods can be measured by looking at the accuracy of the robot position displacement depends on the error value robot position displacement occurring from each method of movement. The expected result of this research is known robot movement with best accuracy robot position displacement of quadrupeds gait. The experiment gave results that the movement of quadrupeds gait with non-metachronal wave has a smaller position displacement error than the motion of quadrupeds gait with metachronal wave. Based on the experimental results, the quadruped gait movement method with non-metachronal wave has the best position diplacemenct accuracy and can be used as an alternative solution to the movement for a fire extinguisher hexapod robot. Kata Kunci : Quadruped gait, Metachronal wave, Non-metachronal wave, Perpindahan posisi robot, Robot hexapod, KRPAI. Keywords: Quadruped gait, Metachronal wave, Non-metachronal wave, Robot position displacement, Hexapod robot, KRPAI.