Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Rancang Bangun Pengendalian dan Monitoring Robot Lengan pada Sistem Sorting berbasis Arduino Ethernet dengan HMI Visual Basic 6.0
Kharisma Nur Hamdani (2017) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Robot lengan adalah suatu peralatan yang terdiri dari susunan link dan sendi. Robot lengan tersebut mempunyai 4 DOF yang penulis gunakan sebagai alat sorting benda logam dan bukan logam yang menerapkan teknik inverse kinematic dan forward kinematics. Pada robot lengan tersebut digerakkan oleh tujuh buah servo pintar Dynamixel AX-12A. Untuk mengoperasikan robot lengan diperlukan sekumpulan komponen yang saling terintegrasi agar dapat beroperasi sesuai dengan tujuan. Robot lengan dengan pengendali utama (Arduino Ethernet) dapat berkomunikasi menggunakan serial half duplex untuk proses kirim dan terima data. Robot lengan dapat dimonitoring dan dikendalikan melalui visual yaitu HMI Visual Basic 6.0 sehingga dapat memudahkan pengguna dalam mengoperasikannya. Data dari pengendali utama dapat dimonitoring melalui HMI karena mengambil data pada database MySQL yang dikirim dari pengendali menggunakan protokol TCP/IP. Sedangkan untuk proses pengendalian robot lengan perintah dikirim ke pengendali menggunakan protokol UDP. Sehingga diharapkan dapat menjadi sebuah sistem sorting yang dapat dimonitoring parameternya dan dapat dikendalikan dengan mudah tanpa mengabaikan sisi keamanan. Benda kerja disortir dari koordinat kartesian (14,-24,0) ke koordinat (23,13,0) untuk benda logam dan ke koordinat (14,24,0) untuk benda bukan logam. Waktu yang dibutuhkan robot lengan untuk mensortir benda logam dan bukan logam secara kontinyu adalah 6,86 detik, tetapi masih mengalami keterlambatan sebesar 0,2 detik. Kata kunci: Sistem sorting, Robot lengan, HMI, Visual Basic 6.0, Arduino Ethernet, MySQL.
Ringkasan Alternatif
Robot arm is an equipment containing an array of links and joints. The robot arm has 4 DOF used as a sorting tool metallic and nonmetallic objects with implemented inverse kinematics and forward kinematics Technic. On the robot arm is driven by seven smart servo Dynamixel AX-12A. To operate the robot arm is necessary an integrated set of components that can operate in accordance with the objectives. Robot arm with the main controller (Arduino Ethernet) can communicate using serial half duplex for the process of sending and receiving data. Robot arm can be monitored and controlled through visual ie HMI Visual Basic 6.0 so as to allow a user to operate it. Data from the main controller can be monitored via the HMI for retrieving data in a MySQL database that is sent from the controller using TCP / IP. As for the robot arm control process commands are sent to the controller using the UDP protocol. Which is expected to be a sorting system that can be monitored and controlled parameters and easily without ignoring the security ide. Workpiece sorting from Cartesian coordinates (14, -24.0) to coordinate (23,13,0) for metal objects and to coordinate (14,24,0) for non-metal objects. Robot arm needed 6,86 seconds to sorting continuously metallic and nonmetallic objects, but still delayed of 0.2 seconds. Keywords: System Sorting, Robot arm, HMI, Visual Basic 6.0, the Arduino Ethernet, MySQL.