Teknologi robot lengan terdiri atas beberapa link dan joint yang tersusun sehingga memiliki jumlah derajat kebebasan berdasarkan jumlah joint¬-nya. Smart Arm Robotic AX-12A yang memiliki 4 derajat kebebasan digunakan pada penelitian tugas akhir ini sebagai penyeleksi objek berdasarkan warna. Metode inverse kinematics dan forward kinematics diterapkan dalam pengendalian gerak robot lengan. Objek yang diseleksi adalah objek dengan warna merah, kuning, hijau, dan biru. Pendeteksian objek dilakukan dengan menggunakan kamera endoscope dan warna objek diidentifikasi dalam model warna HSV. Kontrol dan monitoring keseluruhan sistem dilakukan oleh Raspberry Pi 3b+ melalui sebuah HMI. Nilai error berdasarkan hasil selisih perhitungan inverse kinematics dengan forward kinematics adalah sebesar 1o sampai 9o dalam sudut dan 0,32 cm sampai 2,97 cm dalam koordinat. Error nilai koordinat benda yang dipindahkan berdasarkan perhitungan inverse kinematics dengan pengukuran adalah 0,13 cm sampai 3,01 cm, sedangkan nilai error perhitungan forward kinematics dengan pengukuran adalah 0,04 cm sampai 2,04 cm. Benda kerja biru dideteksi dengan rentang warna HSV (100,40,40) hingga (130,255,255), sedangkan benda kerja merah dari (130,60,60) hingga (180,255,255), kemudian benda kerja kuning (20,100,100) hingga (30,255,255), dan benda kerja hijau dari (45,60,60) hingga (95,255,255). Kata kunci: Smart Arm Robotic AX-12A, Raspberry Pi 3b+, Model Warna HSV, Kamera Endoscope, Inverse Kinematics, Forward Kinematics

Arm robot technology consists of several links and joints arranged so that it has a number of degrees of freedom based on the number of joints. Smart Arm Robotic AX-12A which has 4 degrees of freedom is used in this final project as a color-based object selection. The inverse kinematics and forward kinematics methods are applied in the control of robotic arm movements. The selected objects are objects in red, yellow, green, and blue. Object detection is performed using an endoscope camera and the color of the object is identified in the HSV color model. Control and monitoring of the entire system is carried out by Raspberry Pi 3b + through an HMI. Error value based on the difference between inverse kinematics calculation with forward kinematics is 1o to 9o in angle and 0.32 cm to 2.97 cm in coordinates. The error coordinate value of the object being moved based on inverse kinematics calculation with measurements is 0.13 cm to 3.01 cm, while the error calculation value of forward kinematics with measurements is 0.04 cm to 2.04 cm. Blue workpieces are detected with HSV color ranges (100,40,40) to (130,255,255), while red workpieces from (130,60,60) to (180,255,255), then yellow workpieces (20,100,100) to (30,255,255), and green workpieces from (45,60,60) to (95,255,255). Keywords: Smart Arm Robotic AX-12A, Raspberry Pi 3b+, HSV Color Model, Endoscope Camera, Inverse Kinematics, Forward Kinematics.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-trilaksono-11280