Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Rancang Bangun Prototipe Robot Forklift Penyortir Benda Berdasarkan Warna Berbasis Kendali PID
Dwi Kurniasih HB (2021) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Suatu perusahaan manufaktur membutuhkan pengelolaan logistik agar proses produksi berjalan dengan efisien dan efektif, untuk menggantikan peralatan yang pengoperasiannya masih manual yang dapat menimbulkan kecelakaan akibat kesalahan manusia (human error). Pada tugas akhir ini dikembangkan robot forklift yaitu robot yang dapat memindahkan barang sesuai dengan jenis warnanya. Metode yang digunakan tugas akhir ini adalah eksperimental dengan menggunakan line follower sehingga robot bergerak secara mobile dengan mengikuti jalur yang telah ditentukan, sensor infrared sebagai pendeteksi jalur yang akan menghasilkan nilai error pada pembacaannya, kemudian menjadi data untuk dimasukkan pada persamaan sistem kendali. Kendali yang digunakan agar robot dapat bergerak ditengah lintasan adalah kendali PID. Identifikasi warna barang menggunakan sensor TCS3200, yang terdiri dari 3 warna dengan letak yang berbeda-beda. Robot ini menggunakan 2 mikrokontroller yaitu Arduino Nano berfungsi sebagai identifikasi barang dan Arduino Mega2560 berfungsi untuk menjalankan aktuator yaitu motor DC untuk menjalankan navigasi serta motor stepper untuk menjalankan fungsi lifting. Hasil pengujian sistem yang didapatkan parameter kendali yaitu Kp = 0,18, Ki = 0,25, dan Kd = 0 dengan tingkat kesalahan robot dalam navigasi mencapai 5,5%, kecepatan gerakan robot dalam melakukan 1 kali pengantaran kurang dari 2 menit. Robot dapat melakukan fungsi lifting dengan ketinggian mencapai 30 cm, dengan hasil tanggapan sensor warna mencapai 100%. Kata Kunci: Robot forklift, kendali PID, sensor warna.
Ringkasan Alternatif
A manufacturing company needs logistics management so that the production process runs efficiently and effectively, to replace equipment that is still manual operation that can cause accidents caused by human error. In this final project, a forklift robot is developed, namely a robot that can move goods according to the color type. The method used in this final project is experimental by using a line follower so that the robot moves in a mobile manner by following a predetermined path, an infrared sensor as a path detector that will produce error value on its readings, then become data to be included in the control system equation. The control used so that the robot can move in the middle of the track is PID control. Identification color of goods using the TCS3200 sensor, which consists of 3 colors with different locations. This robot uses 2 microcontrollers, Arduino Nano functions as item identification and Arduino Mega2560 functions to run actuators, namely DC motors to carry out navigation and a stepper motor to carry out the lifting. The results of the system test obtained control parameters, namely Kp = 0,18, Ki = 0,25, and Kd = 0 with the error rate of the robot in navigation reaching 5,5%, the speed of the robot movement in making 1 delivery less than 2 minute. The robot can perform a lifting function with a height of up to 30 cm, with the result of the color sensor response reaching 100%. Keywords: Forklift robot, PID control, color sensor.