Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat tanpa awak dengan jenis rotary wing menggunakan propeller untuk dapat terbang. Saat ini, quadcopter biasa digunakan untuk fotografi udara, pemetaan, dan lain-lain. Pada umumnya, permasalahan yang sering dihadapi ketika quadcopter mengudara yaitu adanya goncangan atau gerakan yang mengakibatan quadcopter tidak stabil. Navigasi pada quadcopter juga diperlukan untuk mengetahui posisi ketika quadcopter mengudara. Pada Tugas Akhir ini merancang dan merealisasikan sistem kendali kestabilan menggunakan PID pada quadcopter dengan navigasi manual. Sistem ini dioperasikan menggunakan remote control. Sitem ini menggunakan dua buah mikrokontroler, dimana mikrokontroler pertama yaitu Ardupilot Mega 2.8 berfungsi sebagai flight controller, sedangkan mikrokontroler kedua menggunakan Arduino Nano sebagai penyimpanan data logger dari sensor. Sensor yang digunakan adalah sensor MPU6050 untuk membaca sudut roll, pitch, dan yaw ketika quadcopter mengudara. Adanya modul GPS digunakan untuk dapat mengetahui posisi dari quadcopter. Kemudian pada Ardupilot menggunakan kendali PID untuk mengolah data sensor IMU (Inertial Measurement Unit) dan pulsa receiver, yang nantinya akan dihubungkan ke perangkat ESC (Electronic Speed Control) sebagai driver untuk menggerakan keempat motor bldc pada quadcopter. Quadcopter berhasil dirancang menggunakan kendali PID dan Ardupilot sebagai flight controller dengan menggunakan metode trial and error. Berdasarkan hasil pengujian, pengendalian pergerakkan sudut roll (�) dan pitch (�) mendapatkan nilai Kp=0,15 ; Ki=0,05; dan Kd =0,08. Pengendalian sudut yaw (�) mendapatkan nilai Kp=0,2; Ki=0,02 ; dan Kd=0,00. Dengan menggunakan kendali PID tersebut, kontroler mampu menghasilkan respon yang stabil dengan estimasi settling time pada sudut roll, pitch, dan yaw sebesar 1,07 s; 0.41 s; dan 0.35 s. Kata Kunci: Quadcopter, Sistem Kendali, Kestabilan, PID.

Quadcopter is a type of unmanned aircraft with a rotary wing that uses a propeller to fly. Currently, quadcopters are commonly used for aerial photography, mapping and others. In general, the problem that is often faced when the quadcopter is airing is the presence of shocks or movements that make the quadcopter unstable. Navigation on the quadcopter is also needed to determine the position when the quadcopter is airing. In this final project, design and realize a stability control system using PID on a quadcopter with manual navigation. This system is operated using a remote control. This system uses two microcontrollers, where the first microcontroller, namely Ardupilot Mega 2.8, functions as a flight controller, while the second microcontroller uses the Arduino Nano as a data logger storage from the sensor. The sensor used is the MPU6050 sensor to read roll, pitch, and yaw angles when the quadcopter is airing. The existence of a GPS module is used to determine the. position of the quadcopter. Then Ardupilot uses PID control to process IMU (Inertial Measurement Unit) sensor data and receiver pulses, which will later be connected to the ESC (Electronic Speed Control) device as a driver to drive the four bldc motors on the quadcopter. The quadcopter was successfully designed using PID control and Ardupilot as a flight controller using trial and error method. Based on the test results, the control of roll (�) and pitch (�) angles got the value of Kp=0.15; Ki=0.05; and Kd=0.08. The control of the yaw angle (�) gets the value of Kp=0.2; Ki=0.02; and Kd=0.00. By using the PID control, the controller is able to produce a stable response with an estimated settling time at the roll, pitch, and yaw angles of 1.07 s; 0.41s; and 0.35 s. Keywords: Quadcopter, Control System, Stability, PID.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-sanisaffan-13270