Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Realisasi Pengendalian PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA8
Talitha Reyhan (2011) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Pendulum adalah sebuah bandul. Pendulum ada dua jenis yaitu, pendulumbr /
biasa (direct) dan pendulum terbalik atau seringdikenal sebagai inverted pendulumbr /
merupakan sistem dinamik yang tidak stabil, dimana pendulum akan jatuh ke kiribr /
atau kanan akibat gaya tarik bumi jika tidak ada gaya luar yang mengimbanginya.br /
Tetapi, sistemnya akan stabil dan dapat dikendalikan jika menggunakanbr /
closedloop system. Pengendali yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah PIDbr /
yang dianggap mudah untuk direalisasikan.br /
Beberapa langkah yang dilakukan dalam tugas akhir ini, pertama mencaribr /
model dinamik dari pendulum terbalik dengan proses identifikasi, kemudianbr /
merekam input dan outputnya untuk mencari fungsi transfernya dengan mendekatibr /
persamaan umum pendulum terbalik. Selanjutnya dilakukan simulasi untukbr /
mendesain pengendali agar pendulum dapat tegak, caranya adalah nilai daribr /
masing-masing gain Kp, Ki, dan Kd dilakukan berdasarkan trial and error. Nilaibr /
dari gain ini akan diimplementasikan kedalam program.br /
Sensor yang digunakan adalah potensiometer yang berfungsi untukbr /
menentukan posisi sudut pendulum untuk tetap stabil. Penggeraknya adalahbr /
digunakan sebuah motor servo.
Ringkasan Alternatif
Pendulum there are two types of direct pendulum and inverted pendulum isbr /
an unstable dynamic system, where the pendulum will fall to the left or right duebr /
to gravity if no external force that compensates. But, the systems is stable and canbr /
be controlled using the closedloop system. Controllers used in this thesis is thebr /
PID that is considered easy to be realized.br /
Some of the stepstake in this thesis, the first searching for a dynamic modelbr /
of the inverted pendulum with the identification process, then record input andbr /
output to find the transfer function by approaching the general equation of thebr /
inverted pendulum.And then performed simulations to design the controller sobr /
that the pendulum can be upright, how is the value of each gain Kp, Ki, and Kd isbr /
based on the trial and error. Value of the gain will be implemented into thebr /
program.br /
Sensor used is a potentiometer which is used to determine the angularbr /
position of the pendulum to remain stable. Driving used is a servo motor.