ABSTRAK Sistem yang direalisasikan pada tugas akhir ini merupakan prototype robot yang berfungsi sebagai pengikut garis. Untuk dapat mengikuti garis digunakan suatu sensor line tracker sederhana yang dipasang dibagian depan. Setiap perubahan posisi robot terhadap garis akan diberitahu oleh sensor line tracker ini. Jika sensor mengindikasikan bahwa garis lurus, maka robot akan berjalan lurus dengan kecepatan yang ditentukan dan apabila sensor mengindikasikan bahwa garis belok maka robot akan berusaha berbelok untuk kembali ke track dengan mengurangi kecepatan pada robot. Setiap perintah untuk berbelok dan lurus diolah oleh suatu perangkat kendali menggunakan mikrokontroler. Sistem ini memiliki empat bagian utama, yaitu pertama, sensor garis yang memanfaatkan led spot sebagai pemancar dan phototransistor sebagai penerima cahaya pantulan dari led spot. Kedua, mikrokontroler ATmega8535 yang berfungsi sebagai pengolah data track dan sinyal analog yang dihasilkan tranduser frekuensi ke tegangan. Ketiga, H-Bridge yang dibangun dari konfigurasi power MOSFET IRF9540 dan IRF540. Keempat, frekuensi ke tegangan dengan komponen utama IC LM2907. Frekuensi ke tegangan ini sebagai pengubah fekuensi yang dihasilkan enkoder menjadi tegangan. Pada proyek akhir yang direalisasikan ini memiliki kemampuan membaca garis putih dengan lebar 10mm sampai 30mm. Bahasa pemograman yang digunakan adalah basic dengan compiler menggunakan `Basic Compiler' (BASCOM). Proses pengendalian motor menggunakan metoda pengaturan sinyal Pulse Width Modulation (PWM).

ABSTRAK Sistem yang direalisasikan pada tugas akhir ini merupakan prototype robot yang berfungsi sebagai pengikut garis. Untuk dapat mengikuti garis digunakan suatu sensor line tracker sederhana yang dipasang dibagian depan. Setiap perubahan posisi robot terhadap garis akan diberitahu oleh sensor line tracker ini. Jika sensor mengindikasikan bahwa garis lurus, maka robot akan berjalan lurus dengan kecepatan yang ditentukan dan apabila sensor mengindikasikan bahwa garis belok maka robot akan berusaha berbelok untuk kembali ke track dengan mengurangi kecepatan pada robot. Setiap perintah untuk berbelok dan lurus diolah oleh suatu perangkat kendali menggunakan mikrokontroler. Sistem ini memiliki empat bagian utama, yaitu pertama, sensor garis yang memanfaatkan led spot sebagai pemancar dan phototransistor sebagai penerima cahaya pantulan dari led spot. Kedua, mikrokontroler ATmega8535 yang berfungsi sebagai pengolah data track dan sinyal analog yang dihasilkan tranduser frekuensi ke tegangan. Ketiga, H-Bridge yang dibangun dari konfigurasi power MOSFET IRF9540 dan IRF540. Keempat, frekuensi ke tegangan dengan komponen utama IC LM2907. Frekuensi ke tegangan ini sebagai pengubah fekuensi yang dihasilkan enkoder menjadi tegangan. Pada proyek akhir yang direalisasikan ini memiliki kemampuan membaca garis putih dengan lebar 10mm sampai 30mm. Bahasa pemograman yang digunakan adalah basic dengan compiler menggunakan `Basic Compiler' (BASCOM). Proses pengendalian motor menggunakan metoda pengaturan sinyal Pulse Width Modulation (PWM).

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-s1-2006-muhammadad-2172