Pada proyek akhir ini dikembangkan robot warehouse yaitu robot yang dapat memindahkan jenis barang tertentu ke ruangan yang sesuai dengan jenis barang tersebut. Robot yang dikembangkan bergerak secara mobile dengan menggunakan metode line follower. Metode line follower merupakan metode yang menggunakan garis sebagai jalur dan lintasan dari robot. Kendali yang digunakan pada pergerakan robot warehouse agar dapat bergerak ditengah lintasan adalah sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID). Pembacaan jenis barang dilakukan menggunakan RFID, dengan memanfaatkan gelombang radio sehingga pembacaan dapat tetap dilakukan walau terhalang oleh suatu medium. Robot warehouse menggunakan 2 mikrokontroler yang berfungsi sebagai pengolah sistemnya, yaitu sistem minimum (sismin) 1 dan sistem minimum (sismin) 2. Penggunaan 2 mikrokontroler berfungsi untuk menghindari error navigasi karena pembacaan RFID saat melakukan pengidentifikasian jenis barang. Sismin 1 berfungsi untuk mengidentifikasi jenis barang dan Sismin 2 berfungsi untuk menjalankan navigasi. Jenis barang yang diidentifikasi terdiri dari 5 buah dengan letak ruangan yang berbeda-beda. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi garis yaitu TCRT5000. Pembacaan sensor akan menghasilkan nilai error yang kemudian menjadi data untuk dimasukan kedalam persamaan sistem kendali PID. Parameter yang telah diuji coba dan analisa didapat hasil terbaik Kp = 3,5 dan tidak menggunakan parameter kendali Ki dan Kd. Pengujian sistem yang dilakukan terdiri dari 3 jenis pengujian dengan hasil, keberhasilan navigasi adalah 100%, tingkat kehandalan sampai battery mengalami tegangan jatuh sebesar 0,5V yang dipengaruhi juga oleh jarak pengantaran barang yang dilakukan oleh robot dan waktu rata-rata untuk menjalankan 1 navigasi kurang dari 20 detik dengan jumlah ruangan terdiri dari 5 dan luas dari lintasan 3,6m x 2,4m. Kata Kunci: Robot warehouse, RFID, sistem kendali PID, komunikasi serial, line follower, line tracer.

In this final project developed robot warehouse that can move certain types of goods to the room in accordance with the type of goods. The developed robot moves mobile using line follower method. The method of line follower is a method that uses lines as paths and paths of robots. The controls used in the movement of the robot warehouse to move in the middle of the track is the Proportional Integral Derivative (PID) control system,. The reading of the type of goods is carried out using RFID, by utilizing radio waves so that the reading can be performed even if obstructed by a medium. Robot warehouse uses 2 microcontroller that serves as a processor system, the system minimum (sysmin) 1 and the system minimum (sysmin) 2. Use of 2 microcontroller function to avoid error of navigation because of RFID reading when doing identification type of goods. Sysmin 1 serves to identify the type of goods and sysmin 2 function to run navigation. Type of goods identified consists of 5 pieces with different location of the room. The sensor used to detect the line is TCRT5000. Sensor readings will produce error values which then become data to be entered into the PID control system equation. The parameters that have been tested and analyzed got the best results Kp = 3.5 and did not use Ki control parameters, and Kd. The test system consists of 3 types of testing with the results, the success of navigation is 100%, the level of reliability until the battery voltage dropped by 0.5V which is effected by delivared distance by the robot and the average time to run 1 navigation less than 20 seconds. Keywords: Warehouse robot, RFID, PID control system, serial communication, line follower, line tracer.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-ferdinandh-10804