Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Simulasi Robot Beroda Untuk Menulusuri Dinding Menggunakan Wall Follower Algorithm
Sulistyo Ponco Nugroho (2018) | Skripsi | Teknik Informatika , Teknik Komputer
Bagikan
Ringkasan
Wall Follower Algorithm merupakan salah satu algoritma yang dapat digunakan dalam perlombaan seperti KRPAI (Kontes Robot Pemadam Api Indonesia) 2013 dimana robot mencari jalur dengan cara menelusuri dinding. Robot yang akan disimulasi adalah robot beroda bertipe diferensial. Tugas robot ini adalah menemukan target yang diberikan secepat mungkin. Tugas Akhir ini hanya memfokuskan untuk mencari cara untuk mendapatkan kecepatan roda kiri dan kanan robot agar dapat berbelok untuk mendapatkan poin yang optimal ketika dihadapkan dinding didepannya dalam arena kontes KRPAI 2013. Akan dilakukan uji coba ketika robot berbelok langsung dan tidak langsung. Poin yang optimal merupakan poin terkecil dari setiap eksperimen yang dilakukan. Eksperimen ini akan dilakukan dalam sebuah aplikasi Simbot-DDMR dimana robot akan dimodelkan dengan hukum kinematika. Dari eksperimen ini diperoleh bahwa kecepatan roda kiri dan kanan robot dapat ditentukan dengan jari-jari putaran dari titik ICC yang dihitung berdasarkan masukkan jarak dari sensor depan. Berdasarkan hasil eksperimen didapatkan persentase jari-jari putaran yang dapat digunakan sebagai acuan menghitung nilai kecepatan yang optimal. Pada Tugas Akhir ini tidak memodelkan robot dengan hukum dinamika. Eksperimen yang dilakukan tidak mengimplementasikan keadaan saat robot menjaga jarak dengan menggunakan sensor samping setelah robot menghindari dinding didepannya. Kata kunci: DDMR, kinematika, robot beroda, wall follower algorithm.
Ringkasan Alternatif
Wall Follower algorithm is one of algorithms which can be used in a race like KRPAI (Kontes Robot Pemadam Api Indonesia) 2013 where robots explore the path with follow the wall. The robot to be simulated is Differential Drive Mobile Robot (DDMR) model. The task of the robot is to find a given target as fast as possible. This Thesis only focused on finding ways to get the speed of the left and right wheels can turn robot order to obtain optimal points when faced with wall in front of the robot in the contest arena KRPAI 2013. It will be examined when the robot turn directly and indirectly. Optimal score is the smallest score values of each experiment performed. This experiment was performed using Simbot-DDMR app, where the robot was modeled with the laws of kinematics. From this experiment, it was found that the left and right wheel velocity robot can be determined by the radius of rotation of the ICC point calculated based on the distance from the front sensor. Based on the experimental results obtained percentage of radius of rotation which can be used as a reference value to calculate the optimal velocity. In this Thesis does not model the dynamics of DDMR. Experiments were carried without implementing the current state of the robot with side sensors to keep distance after the robot avoids the front wall. Keywords: DDMR, kinematic, mobile robot, wall follower algorithm.