Kemajuan teknologi dan ilmu pengetahuan berkembang pesat, baik dari sisi sebab-akibat dan penyelesaian masalah.Selain itu, perkembangan ilmu pengetahuan juga dapat mempermudah pekerjaan dengan alat penunjang yang dilengkapi dengan fitur dan teknologi terbaru. Salah satunya penggunaan robot dalam berbagai bidang yang dapat menyerupai gerakan manusia. Salah satu penerapan robot adalah tangan robot, namun tidak semua tangan robot yang digunakan dapat dikendalikan jarak jauh dan memiliki masukan berupa nilai samar, yaitu nilai diantara benar dan salah yang diekspresikan menggunakan bahasa/ linguistik. Pada penelitian ini, telah dilakukan pengembangan tangan robot nirkabel dengan menggunaan kendali posisi dengan persamaan PID yang ditentukan oleh logika fuzzy.Persamaan PID bertujuan untuk mengurangi derau dan gangguan pada tangan robot sehingga menghasilkan keluaran sesuai yang diharapkan. Logika fuzzy digunakan sebagai metode kontrol pengambilan keputusan untuk kendali PID dari nilai samar. Berdasarkan pengukuran, alat ini menunjukkan pada jari jempol terdapat %overshoot sebesar 46% dan error steady state 31, pada jari telunjuk terdapat %overshoot sebesar 36% dan error steady state 28, pada jari tengah terdapat %overshoot sebesar 56% dan error steady state 26, pada jari manis terdapat %overshoot sebesar 18% dan error steady state 26, dan pada jari kelingking terdapat %overshoot sebesar 12% dan error steady state 32. Hasil pengujian juga menunjukkan robot tangan dapat dikendalikan secara nirkabel dengan jarak maksimal ± 5 meter tanpa terhalang dinding. Kata Kunci: Kendali, PID, jari tangan, tangan robot, fuzzy logic.

Advances technology and science are developing rapidly, both in causality and problem-solving. Other than that, science development can ease our work by supporting equipment with the latest features and technology. One of them is robot used in the various sector that can resemble human movement. One application for a robot that is commonly use is hand robot, but not all of them can be controlled remotely and use vague values as input, values between right and wrong that are expressed by using linguistics. This research has developed a wireless robotic hand using the PID equation of position control determined by fuzzy logic. PID equation aims to reduce noise and disturbance in the hands' robot to generate the expected output. Fuzzy logic is used as a decision-making control method for PID control from vague values. Based on measurements, the thumb has 46% overshoot and 31 steady-state error, the forefinger has 36% overshoot and 28 steady-state error, the middle finger has 56% overshoot and 26 steady-state error, the ring finger has 18% overshoot and 26 steady-state error, and the little finger has 12% and steady-state error 32. The test results show that the hand robot can control wirelessly with ±5 meters maximum distance without blocked by a wall. Keywords: Control, PID, fingers, hand robot, fuzzy logic.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-ratuadinda-13235