Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Sistem Kendali Posisi Tangan Robot Nirkabel Dengan 5-DOF Berbasis PID
Mochamad Irham Syahadi (2020) | Tugas Akhir | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Pengendalikan robot secara nirkabel dan penggunaan PID dapat memudahkan pekerjaan manusia seperti respon lebih cepat dan melaksanakan pekerjaan tanpa gangguan dari jarak jauh . Tujuan Tugas Ahir ini adalah membuat alat untuk mempelajari pengendalian tangan robot menggunakan persamaan PID agar diperoleh posisi dan sudut yang baik dalam memegang suatu barang. Alat ini bekerja untuk mengendalikan tangan robot yang sudah didesain dengan memiliki 5 DOF (degree Of Freedom) yaitu 5 jari pada tangan robot dengan pengendali jarak jauh oleh pengguna. Penerapan kendali PID pada tangan robot ini dapat mengurangi waktu yang dibutuhkan aktuator untuk merespon. Tangan robot memiliki parameter PID untuk jari kelingking 1.8% overshoot, rise time nya 4.2ms , untuk settling time 5.5 ms dan error steady state nya 1.8%. Untuk jari manis, parameter PID seperti overshoot-nya mencapai 1.9%, untuk rise time jari manis adalah 4.9 ms, settling time nya adalah 6.52 ms, dan error steady state sebesar 0.9%. Untuk jari tengah, overshoot yang terjadi sebesar 3.5%, dengan rise time sebesar 2.7 ms, settling time-nya 5.1 ms dan error steady state nya 1.6%. Jari telunjuk memiliki overshoot sebesar 0.63%, dengan rise time adalah 1.8 ms, settling time nya sebesar 2.94 ms dan error steady state nya 0.425%. Jari jempol memiliki parameter PID overshoot sebesar 2.27%, rise time sebesar 2.2 ms, settling time 4.2 ms dan error steady state nya sebesar 1.13%. Untuk sistem nirkabel, kendali tangan robot dapat dilakukan dengan jarak mencapai ̱̉7 meter tanpa adanya jeda, sehingga dapat membantu pekerjaan yang keadaannya membahayakan keselamatan manusia Kata Kunci: Kendali, PID, tangan robot, tuning, sudut, nirkabel, 5 DOF.
Ringkasan Alternatif
Controlling a wireless robotic with PID equation will help human work without obstacles like distance, slow response or not as expected. The purpose of this final project is to learning controlling robot hand using PID to get position and angle for holding an item. This device works to control a robotic hand that has been designed with 5 DOF, every 5 fingers controlled by remote control. With the application of the PID control, this hand robot can took less time to respond. Each finger has its PID parameter, such as overshoot, rise time, settling time and error steady state. For little finger, it has 1.8% of overshoot, the rise time is 4.2 ms, the settling time is 5.5 ms and has a 1.8% error steady state. For the ring finger, 1.9% for overshoot, rise time is 4.9 ms, the settling time is 6.52 ms, and the error steady state has 0.9%. On the middle finger, the overshoot is 3.5% with the rise time 2.7ms, the respond's settling time is 5.1 ms and the error steady-state is 1.6%. The index finger has overshoot for 0.63%, with the rise time is 1.8 ms, settling time is 2.94 ms and the error steady-state is 0.425%. The thumb finger's overshoot is 2.27%, the rise time is 2.2 ms, the settling time 4.2 ms and the error steady state has 1.13% For wireless, controlling robot hand can be from ̱̉7 meter away without any delay so it can help human work safer. Keywords: Control PID, Robot hand, tuning, angle, wireless 5-DOF.