Keamanan adalah salah satu faktor paling penting dalam bidang transportasi karena banyaknya hal yang dapat menyebabkan kecelakaan ringan maupun fatal yang salah satunya diakibatkan faktor human-error. Salah satu peristiwa kecelakaan yang sering terjadi adalah ketika sebuah kendaraan berhenti mendadak di depan kendaraan lain yang dapat menyebabkan tabrakan depan-belakang yang menyebabkan luka-luka pada penumpang dan pengemudi. Oleh karena itu perlu dikembangkan sebuah sistem pengaman yang dapat menghindari terjadinya tabrakan depan-belakang. RCAS (Rear-end Collision Avoidance System) adalah salah satu fitur keamanan dalam bidang mobil tanpa awak. Sistem ini bekerja untuk menghindari tabrakan dengan mobil depan yang berhenti tiba-tiba dengan mengukur jarak objek/kendaraan yang berada di depan untuk mengetahui cara menghindari tabrakan. Dalam proyek TA ini, sistem RCAS dipasangkan dengan dua jenis sensor: sebuah sensor kamera dengan image processing dan dua buah sensor ultrasonik yang data dari keduanya difusikan (sensor fusion) untuk menambah kemampuan sistem dalam mencegah dan menghindari tabrakan. Informasi dari kedua jenis sensor akan menjadi salah satu input dari sebuah fuzzy logic yang akan menentukan besar sudut kemudi dan arah gerakan mobil. Dalam proyek ini, RCAS bekerja bersamaan dengan LKA (Lane-Keeping Assist) yang dilengkapi ASA (Active Steering Assist) untuk menjaga mobil tetap pada jalurnya dan mengendalikan kemudi mobil menggunakan kendali PD sebagai sistem pengontrolnya. Sistem yang dibuat memiliki persentase keberhasilan sebesar 100% pada mobil dummy diam mode kecepatan rendah dan tinggi, 95% pada mobil dummy bergerak mode kecepatan rendah, dan 85% pada mobil dummy bergerak mode kecepatan tinggi. Sementara itu rata-rata waktu respon sistem untuk menghindari tabrakan berkisar antara 1,76s sampai 2,408s.

Safety is one of the most important factors in transportation due to various reasons that can cause minor or fatal accidents, one of which is the human-error factors. One of the most frequent accident scenarios is when a vehicle stops suddenly in front of other vehicles that can result in a collision that causes injuries to passengers and drivers. Therefore, it is necessary to develop a system that can prevent and avoid rear-end collisions. RCAS (Rear-end Collision Avoidance System) is one of the safety features in the field of self-driving cars. This system works to avoid a rear-end collision by measuring the distance of the leading vehicle, calculate its speed difference, and find out how to avoid a collision. In this final project, the RCAS system uses two types of sensors: one camera sensor with image processing and two ultrasonic sensors which both sensors data are fused together (sensor fusion) to increase the system’s capability to prevent and avoid collisions. Information from these two sensors will be one of the inputs of a fuzzy logic that will determine the speed and direction of the car's motion. In this project, RCAS works alongside with LKAS (Lane-Keeping Assist System) and ASAS (Active Steering Assist System) to keep it on the track and control the steer with PD control as its control system. The system performs with 100% success percentage for still dummy car with both low and high-speed mode, 95% for moving dummy car with low-speed mode, and 85% for moving dummy car with high-speed mode. The average time that the system takes to avoid collisions ranges from 1.76s to 2.408s.

http://digilib.polban.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=read&id=jbptppolban-gdl-fazrinadin-13223