Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Sistem Penghindar Tabrakan Depan-Depan berbasis Sensor Fusion
Ardiansyah Ramadhan (2021) | Tugas Akhir | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Kendaraan otonom merupakan kendaraan yang bisa mengambil keputusan kemudi secara otomatis. Pengembangan pada sistem kendaraan otonom masih terus ditingkatkan. Salah satu bagian yang sedang dikembangkan adalah Head-on Collision Avoidance System (HCAS). Kendali yang digunakan hanya pada satu jenis sensor masih terbilang kurang efektif. Tugas akhir ini bertujuan untuk menghindari kecelakaan mobil antara depan dengan depan menggunakan algoritma kendaraan otonom. Metode yang digunakan untuk menghindari kecelakaan ini dengan metode sensor fusion, dengan menggabungkan sensor ultrasonik dan kamera sehingga akan mengambil keputusan menghindar dari tabrakan yang lebih akurat. Kontroler tugas akhir ini menggunakan Raspberry Pi sebagai pemroses utama dan Arduino Uno sebagai pemroses bantuan. Mobil yang digunakan merupakan model prototype dari mobil asli dengan ukuran panjang 1 m, lebar 0,5 m, dan tinggi 0,5 m. Hasil keputusan berupa pengereman roda apabila ada halangan dari jalur di samping, kemudi berbelok apabila tidak ada halangan dari jalur di samping, maju lurus jika tidak ada objek di depan maupun halangan dari jalur di samping. Hasil pada tugas akhir ini adalah pengujian dari aksi yang dilakukan. Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali dalam setiap aksi, untuk aksi berbelok persentase keberhasilan yang didapatkan sebanyak 100%, dan untuk aksi mengerem persentase keberhasilan yang didapatkan sebanyak 80%.
Ringkasan Alternatif
An autonomous vehicle is a vehicle that can make steering decisions automatically. The development of the autonomous vehicle system is still being improved. One part that is being developed is the Head-on Collision Avoidance System (HCAS). The control that is used on only one type of sensor is still ineffective. The undergraduate thesis aims to avoid car accidents between front-to-front using an autonomous vehicle algorithm. The used method to avoid this accident is the sensor fusion method by combining an ultrasonic sensor and a camera to make more accurate collision avoidance decisions. The Controller of this undergraduate thesis uses the Raspberry Pi as the main processor and the Arduino Uno as the assist processor. The used is a prototype model of the original car with length 1 m, width 0,5 m, and height 0,5 m. The result of the decision is to braking the wheel if there is an obstacle from the side lane, turning the steer when there is no obstacle from the side lane, going straight if there is no objects ahead or obstacle from the side lane. The result of this undergraduate thesis is the experiment of taken action. Tests are carried out ten times in each action, for turning action, the percentage of success is 100%, and for braking action, percentage of success is 80%.