Perpustakaan judul masih dalam tahap pengembangan, admin siap menampung kritik dan saran
Six Legged Robot Menggunakan Inverse dan Body Kinematics
Indra Agustian Kurniawan (2018) | Skripsi | Teknik Elektro
Bagikan
Ringkasan
Perancangan metode gerak six legged robot konvensional dilakukan dengan merekam pola gerakan masing-masing kaki secara manual, kemudian pola gerakan tersebut dijadikan acuan melakukan langkah kaki saat robot bergerak Perancangan metode gerak secara konvensional ini memiliki kelemahan, yaitu jika pola gerakan tersebut diubah maka proses perekaman pola gerakan harus dilakukan kembali sehingga gerakan robot menjadi terbatas posisi-posisi tertentu. Metode inverse kinematics digunakan untuk menghitung sudut yang harus dicapai tiap sendi kaki robot agar posisi dari ujung kaki robot mencapai titik yang diinginkan. Sedangkan metode body kinematics mengolah data posisi dari tubuh robot untuk mengkoordinasikan gerakan dari enam kaki pada robot, sehingga robot dapat bergerak ke berbagai arah. Pada gerakan langkah kaki robot, digunakan trayektori kaki agar gerakan langkah menjadi halus dan gait untuk menjaga keseimbangan robot saat bergerak. Dari hasil percobaan inverse kinematics, didapatkan nilai rata-rata error sumbu X pada tiap kaki adalah 1.89%, pada sumbu Y adalah 2.6%, dan pada sumbu Z adalah 12,4%. Metode body kinematics gerakan rotasi statis memiliki rataan error rotasi sumbu X sebesar 1.73 derajat, rotasi sumbu Y sebesar 0.72 derajat, dan rotasi sumbu Z sebesar 0.77 derajat. Pada gerakan putaran, rataan error gerakan putar kanan sebesar 18.17 derajat, sedangkan gerakan putar kiri sebesar 10.89 derajat. Pada gerakan dinamis, dengan menggunakan pola langkah berjenis tripod gait, rataan error sudut bodi terbesar adalah gerakan maju sebesar 21.46 derajat, rataan error jarak terbesar yaitu gerakan mundur sebesar 6.90 cm, dan rataan error kemiringan terbesar yaitu gerakan mundur sebesar 16.3 derajat. Kecepatan maksimal robot adalah 5.15 cm/s. Kata Kunci: Six legged robot, Inverse Kinematics, Body Kinematics, Trayektori, Gait.
Ringkasan Alternatif
The six legged robot conventional motion design is done by recording the legs movement patterns manually, then the movement pattern is used as a reference to perform footsteps when the robot moves. The conventional motion design has a weakness, that is if the movement pattern is changed then the motion pattern recording process must be done again so that the robot movement is limited to certain positions. Therefore, the inverse kinematics method is used to calculate the angles to be achieved at each robot leg joint so that the robot's foot position reaches the desired point. The body kinematics method processes the robot body position to coordinate the movement of the six legs on the robot, so that the robot can move in different directions. In the robot movement, foot trajectory is used to make the step movement smoother and gait to keep the robot balanced while moving. From the result of inverse kinematics experiment, the average value of X axis error in each leg is 1.89%, on Y axis is 2.6%, and on Z axis is 12,4%. The body kinematics method of static rotation motion has a mean error of X axis rotation of 1.73 degrees, Y axis rotation of 0.72 degrees, and rotation of Z axis of 0.77 degrees. In rotation motion, the average error of right rotation is 18.17 degrees, while the left rotary movement is 10.89 degrees. In the dynamic movement, using the tripod gait type pattern, the largest average angular error is 21.46 degree forward, the largest mean distance error is reverse 6.90 cm, and the biggest slope error is reversal of 16.3 degrees. Maximum robot speed is 5.15 cm / s. Keywords: Six legged robot, Inverse Kinematics, Body Kinematics, Trajectory, Gait.